【PID】PID的调整方法
PID控制器是通过对误差信号e(t)进行比例，积分和微分运算，其结果的加权，得到控制器的输出U(t)，该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数学描述为:其中的:e(t)=r(t)-c(t)为误差信号。r(t)为输入量；c(t)为输出量；U(t)为控制器的输出；Kp为控制器的比例放大系数；TI为控制器的积分时间常数；Td为控制器的微分时间常数。比例系数增加时，系统的响应速度会加快，系统的稳态误差则会降低。从而能够提高控制精度。
