通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
矩阵表示方式还有很多缺点：1.SO(3) 的旋转矩阵有九个量，但一次旋转只有三个自由度。因此这种表达方式是冗余的。同理，变换矩阵用十六个量表达了六自由度的变换。2.旋转矩阵自身带有约束：它必须是个正交矩阵，且行列式为 1。变换矩阵也是如此。当我们想要估计或优化一个旋转矩阵/变换矩阵时，这些约束会使得求解变得更困难。对于坐标系的旋转，我们知道，任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻...
