VIO的IMU旋转运动学与误差模型和标定
第一讲 概述与课程介绍VIO 概述VIO：（Visual-Inertial Odometry）以视觉与 IMU 融合实现里程计IMU（Inertial Measurement Unit），惯性测量单元典型 6 轴 IMU 以较高频率（≥ 100Hz）返回被测量物体的角速度与加速度。高频率运动。受自身温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移。可通过标定去除干扰。六自由度 IMU 本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成，分别测量自身的角速度和加速度。视觉 Visual Odome
