符润展--基于5G-V2X的车路协同方案研究1. 绪论2. 基于 Apollo 的自动驾驶系统的实现3. 车路协同框架的设计与实现4. 测试与验证5. 总结与展望
主流的 CVIS 系统核心主要有智能车载系统、通信平台及智能路侧系统三部分，即车端、通信端与路侧端+云端所形成的闭环组合。如图 3-1 所示。这也意味着，车路协同框架基本围绕这三个部分实现。其中，智能车载系统负责车载端的数据处理，包括多传感器数据融合以及海量数据实时处理，保证车辆的安全稳定行驶；智能路侧系统负责交通路况等信息的搜集与边缘侧计算，实现数字化感知交通路况和云端算力部署路侧端；...
