ros添加障碍物_ROS与navigation-设置机器人使用TF
许多ROS包需要使用tf软件库发布机器人的变换树。在抽象层，变换树根据不同坐标系之间的平移和旋转来定义偏移量。为了使这更具体，考虑一个简单的机器人的例子，它具有安装在其顶部的单个激光器的移动基座。我们定义两个坐标系：一个对应于机器人底座的中心点，一个坐标系安装在基座顶部的激光中心点：“base_link”坐标系（对于导航，它重要的是将其放置在机器人的旋转中心）与“base_laser...
