ROS TF坐标变换
在ROS下开发自动驾驶系统，第一步遇到的问题就是数据预处理，包括时间同步、坐标变换，而在ROS中应用坐标变换就会用到TF库一. 监听TF通过监听tf,我们可以避免繁琐的旋转矩阵计算，而直接获取我们需要的相关信息。在监听中最常用的又两个函数(1）lookupTransform（）（2）transformPoint（）；（一）先来看lookupTransform（），函数功能：可以获得两个坐标系之间转换的关系，包括旋转和平移。主要步骤有1. 定义监听器tf::Transfo...
