Eigen中几种表示三维位姿的方式以及相互转换一、位姿的表示方式二、旋转的表示方式与相互转换三、关于“旋转矩阵、欧拉角、轴角、四元数”之间的联系与思考四、内旋与外旋五、Eigen::eulerAngles(2,1,0)有大坑
1. 普通4*4矩阵 Eigen::MatrixEigen::Matrix<Type, 4, 4> transformation =Eigen::Matrix<Type, 4, 4>::Identity().2. 等距映射：Eigen::Isometry3dEigen::Quaterniond quaternion;// 依次旋转yaw, pitch, roll// 即： R = R_z * R_y * R_xquaternion = Ei
