【自动驾驶】后轮位置反馈实现轨迹跟踪 | python实现 | c++实现参考资料1. 基本概念2. 李雅普诺夫稳定判据3. python代码实现4. c++代码实现
文章目录参考资料1. 基本概念参考资料自动驾驶中的规划控制概述A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-Driving Urban Vehicleshttps://zhuanlan.zhihu.com/p/463779321. 基本概念后轮反馈控制（Rear wheel feedback）是利用后轮中心的跟踪偏差来进行转向控制量计算的方法。如图所示，参考轨迹上与车辆后轴中心距离最近的点(xref,yref)(x
