三角测量7.5 三角测量
7.5 三角测量上节通过对极几何约束获得了相机的运动。本节运用相机运动获得特征点空间位置。通过单张图像无法获得图像的深度信息。用三角测量估计深度（比较容易理解）红线是O1相机的像素p1对应的所有可能点。蓝线是O2相机像素p2对应的所有可能点。两像素在照片上是同一位置。因此理论上应该交于一点，这个点就是P的空间位置。由于噪声影响，两个点无法相交，因此求一个最可能的解。经过一系列操作解出 X1和X2 。书中X1 和X2 为特征点的归一化坐标，是一个列向量。程序：程序中给出
