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2年10月17天

Verilog 语法知识3

Verilog 语法知识311.结构体说明语句,Verilog语言中的任何过程模块都从属于以下四种结构的说明语句。initial说明语句always说明语句task说明语句function说明语句注意:initial和always说明语句在仿真的一开始即开始执行。initial语句只执行一次。相反,always语句则是不断地重复执行,直到仿真过程结束。在一个模块中,使用initia...

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Apollo代码学习—MPC与LQR比较前言研究对象状态方程工作时域目标函数前言Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器,其中,MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处,因此结合自己目前了解到的信息,将两者进行一定的比较。MPC( Model predictive control, 模型预测控制 ) 和 LQR( Linear–quad...