![[论文]一种用于水下机器人分布式编队控制的自适应自组织神经网络方法](/uploads/reation/bcimg3.png)
[论文]一种用于水下机器人分布式编队控制的自适应自组织神经网络方法
摘要针对一组自主水下机器人的分布式编队控制，提出了一种自适应自组织映射神经网络方法。当编队整体移动时，这种方法控制水下机器人在编队中保持它们的位置。该组水下机器人可以沿着预先规划的轨迹以预期的编队形状到达期望的位置。所提出的控制律是分布式的，即每个水下机器人的控制器只使用自己的信息和相邻水下机器人的有限信息。基于自组织竞争计算的编队控制策略是在考虑工作负荷平衡的情况下进行的，这样一组水下机器人可以在工作负荷平衡和能量充足的前提下到达期望的位置。而且队形可以避开障碍物，根据需要改变形状。编队是一个
