1. 双目立体视觉算法
流程图矫正矫正两个相机之间的R t和畸变，使两个相机的成像平面满足： 两幅图严格的行对应 两幅图像的对极线恰好在同一水平线上极线约束 与 极线匹配极线约束：空间中任意一点在图像平面上的投影点，必然处于该点和两个摄像头光心组成的对极平面上（极线约束使得特征点的匹配由二维图像平面上降低到以为搜索中，大大加快）由于两垂直向量点积为0，所以上式即为极线约束 极线搜索 由于矫正
