Apollo代码解析Lateral Control：横向控制算法与流程图（基于动力学模型的LQR）LQR算法的输入：LQR算法的输出：LQR算法的计算过程：LQR横向控制算法主要有3个关键模块:优化提高篇：预测模块，考虑控制的延时以及车辆的惯性，可提高横向控制的精度以下以匀速直线运动为例，列举预测模块的预测模型：
LQR:一、满足3大假设时：1，小角度；2，匀速；3，不考虑环境因素车辆动力学模型状态方程：令：则可得到状态方程为：但因为需要使用计算机进行数值计算，推导截至到上面的连续模型还不够，还需要对上述模型进行近似离散化,近似离散化后的模型为：其中：...
