【基础技术】一种简易实现的T型滤波器
一种便捷的T型滤波器：用在速度滤波，则可以保证加速度为梯型；设计思路：最大速度绝对值为从当前s_now运行值目标s_star所允许的最大速度；目标速度取匀速最大速度与速度限制值的较小者；在加速度阶段，平滑跟踪此速度，在减速阶段，直接取值此速度；头文件#ifndef _TRAMP_H_#define _TRAMP_H_#include <math.h>class Tramp{private: /* data */ float s_star_;
