ros机器小车运动控制1 机器人小车的简单介绍
通过对小车的使用可以知道，在 ROS 中运行程序大多是通过系统启动完成后，使用 ssh 软件或者虚拟机的 ssh 命令连接小车，再通过远程终端输入指令，运行相应的launch 文件才能执行相关程序。我们此次使用的小车使用的是树莓派ros程序，其中EPRobot 使用的路径规划和导航算法为 TEB 算法，该算法针对于阿克曼底盘结构的小车。定义X1方向为小车的正方向，则为机器人的方向角，因此用一个三维向量就完全可以表示机器人的运动路径，机器人在平面上的位姿表述。
