cartographer输出姿态角（ROS中四元数转欧拉角）
目的：将cartographer输出位姿（/tf）中四元数转换成欧拉角（姿态角）输出（C++语言）实现如下：首先在cartographer_ros/node.h中添加发布器声明::ros::Publisher rpy_publisher;cartographer_ros/node.cc中//添加库#include "tf/transform_datatypes.h"void N...
