实现PD控制 尝试为场加入PD控制在之前的模拟中，需要最小化一个能量函数H。这样做的原因是，由理想约束的特性（约束反力垂直于虚位移），对于不含体积蒙皮的情况，可以推出对于表面点，有J^T * Σfs = 0对于内部点，有Σfn = 0而对于体积蒙皮的情况，对于表面点，仍有J^T * Σfs = 0对于内部点，有J^T * W^T * fn = 0其中W为蒙皮权重矩阵综合两种情况，可以发现，这些力平衡情况都同H函... matlab 2023-05-26 41 点赞 0 评论 62 浏览
