TOA 的定位方法具有其他定位方法不能超越的优势其在接收端能够充分利用超宽带信号时间分辨率高的特点检测出信号的时延从而估计出待定位节点到参考基站的距离,再根据基本的UWB定位算法就可以计算出待定位节点的坐标。图中,BS1,BS2,BS3为三个参考基站,BS1为基准基站,假设电磁波信号到达三个参考基站的时间分别为t1,t2,t3,Ri1待定位节点第i个参考基站与到基准参考基站间的距离差值,ri表示待定位节点与第个参考基站的距离,则Ri1=c(ti-t1)。式中,(Xk,Yk,Zk是已知的参考基站的