ros tf2包学习

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] :
look at the transform of the [target_frame] frame with respect to [reference_frame] frame

tf2_ros::StaticTransformBroadcaster
该类可以被用作发布静态transform。在tf2_ros工具中已被封装过的static_transform_publisher可以作为命令行工具或者roslaunch中直接发布关于两个坐标系的变换。
例如：static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id

tf广播器：

static tf2_ros::TransformBroadcaster br;
br.sendTransform(transformStamped);

tf侦听器：

tf2_ros::Buffer tfBuffer;
tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);
此两句，创建TransformListener对象。一旦创建了侦听器，它就开始通过连接接收tf2转换，并对它们进行长达10秒的缓冲

transformStamped = tfBuffer.lookupTransform(“target frame”, “source frame”,ros::Time(0));
代表从buffer中查询最近的两个坐标系间的变换。

命令行查看两个坐标系
rosrun tf tf_echo source_frame(参考) target_frame
查看targetframe在source_frame下的位姿。

添加固定坐标系到tf2

和广播一个坐标关系一样。
ros::Time::now().toSec()将时间转换为秒

tf2和时间（如何等待一段时间当使用lookupTransform()前）

This tutorial will teach you how to get a transform at a specific time。
对于 transformStamped = tfBuffer.lookupTransform(“turtle2”, “turtle1”, ros::Time(0));
第三个参数ros::Time(0)代表从buffer中获取“最新可获取时间”的变换。
note：每一个listener都有一个buffer储存来自来自不同tf2广播者的坐标系变换关系。这些变换进入缓冲区需要一段很小的时间，所以第三个参数不应该为ros::Time::now(),一般使用ros::Time(0)就很好。

Time travel with tf2

如何得到一个坐标系（现在时刻）相对于另一个坐标系（过去时刻的）的变换。
try{
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Time past = now - ros::Duration(5.0);
transformStamped = tfBuffer.lookupTransform(“turtle2”, now,
“turtle1”, past,
“world”, ros::Duration(1.0))
参数：
1 Give the transform from this frame,
2 at this time …
3… to this frame,
4 at this time.
5 Specify the frame that does not change over time, in this case the “/world” frame, and
6 the time-out.

C++数据类型的转换（使用tf2转换函数）

自动转换
MT代表消息类型，DT代表数据类型
inline MT toMsg(const DT& in）
inline toMsg(const DT& in，MT& msg）
inline void fromMsg(const MT& msg, DT& out)
自定义转换
要支持转换自定义数据类型，必须提供tf2/convert.h中定义的doTransform方法的模板具体化。
template
void doTransform(const T& data_in, T& data_out, const geometry_msgs::TransformStamped& transform);

Using Stamped datatypes with tf2_ros::MessageFilter

介绍了使用tf2_ros::MessageFilter去处理待有时间戳的数据类型。

ex：

private：
message_filters::Subscriber<geometry_msgs::PointStamped> point_sub_;
tf2_ros::MessageFilter<geometry_msgs::PointStamped> tf2_filter_;
public：
tf2_filter_(point_sub_, buffer_, target_frame_, 10, 0)
{
point_sub_.subscribe(n_, "turtle_point_stamped", 10);
tf2_filter_.registerCallback( boost::bind(&PoseDrawer::msgCallback, this, _1) );
}

MessageFilter将订阅任何带有报头的ros消息，并对其进行缓存，直到能够确保将其转换为target_frame坐标系下为止，然后调用回调函数，将数据转换到taget_frame坐标系下。

最后

以上就是花痴小笼包为你收集整理的ros tf2包学习的全部内容，希望文章能够帮你解决ros tf2包学习所遇到的程序开发问题。

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