orbslam2 ROS下RGBD实验记录(二) kinect2安装配置

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我是靠谱客的博主鳗鱼绿茶，最近开发中收集的这篇文章主要介绍orbslam2 ROS下RGBD实验记录(二) kinect2安装配置，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

第一部分是安装kinect2的驱动libfreenect2 。

第二部分是kinect2的ROS包iai_kinect2。

1）libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev libopenni2-dev

cd ..

mkdir build && cd build

cmake .. -DENABLE_CXX11=ON

make

make install

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/#配置接口协议，注意运行目录为上一层的目录

重新插拔kinect2，之后运行。后面参数可选一个。具体看帮助文档

./bin/Protonect [gl | cuda | cpu]#运行例程，测试kinect是否连接成功 

2）ROS中使用kinect2 （要先安装依赖包，除了必选包，注意安装可选包opencl，否则会出现问题）

catkin_ws文件夹是ros安装后创作的工作空间。可按以下命令创建

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd
 ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace
cd
 ..catkin_make

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color

测试新开终端：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

新开终端：
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=<opengl|opencl|cpu> _reg_method:=<cpu|opencl>新开终端：
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

本文是项目iai_kinect2和libfreenect2的帮助文档的简化版。

更多内容可参考两个项目的github

出现的问题：

1. rosdep install出现如下问题

可忽略这些这些错误，继续下一步。

2. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" 出现cannot find -lvtkproj4错误

解决方法，先执行
sudo apt-get install libproj-dev

上述方法无效，需要
在cmakelist中加一条指令修复，即在add_executable语句前面加上list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

3.rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer出现Packet buffer is NULL的问题

应该是opencl的问题，运行

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=opengl _reg_method:=opencl

会出现如下问题，
opencl没有装好
或者
检查当前显卡切换到了独显（在intel核显下试了好久,后来切到了nvidia,终于好了）

1）opencl安装，确保之前装好了显卡驱动

对于nvidia和AMD显卡，运行

sudo apt-get
 install nvidia-modprobe
 opencl-headers
 ocl-icd-dev

intel显卡

sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet; sudo apt-get update; sudo apt-get install beignet-dev; sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

2）显卡切换（对于双显卡的电脑）

a. 检查已有的显卡

lspci -k | grep -A 2 -i "VGA"

对于没有安装好的驱动，可能只显示一个

可找到/etc/X11/xorg.conf文件，查看Section "Screen"项目个数，在Device中显示的就是显卡的型号。

b. 当前显卡

系统设置 > 细节 窗口。你将会看见Ubuntu正在使用哪一块显卡。

c.安装Nvidia专有显卡驱动

运行 sudo ubuntu-drivers devices，查看推荐显卡驱动

安装驱动 sudo apt-get install nvidia-352

d.切换显卡

打开Nvidia X Server Settings （Nvidia X服务器设置）窗口。也可以在终端里输入下面的命令打开。

nvidia-settings，选择切换的显卡。

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