4.7-Mastering ROS-包及包管理

• Topic和param的层级？
  • /rosout
  • /numbers
  • 只是一个名字而已，本质上是字符串，这样命名会易于理解
• roscore之后发生了什么？
  • ROS Master
  • ROS parameter server
  • rosout logging nodes
  • 启动roscore之后使用如下命令查看
    • rostopic list
    • rosparam list
    • rosservice list
• 创建包的一般步骤
  • catkin work space
  • 消息，服务，动作
  • 修改CMakeLists.txt
  • 编译
• 维护包
  • 开源软件的维护，由一个开发者社区共同完成
    • 使用GitHub版本控制系统
      
• 发布包
  • 官方的自动发布工具bloom
    • sudo apt-get install python-bloom
    • 上传至git repository
    • catkin_generate_changelog
    • catkin-prepare_release
    • bloom-release ...
      
    • 使用git 命令将文件commit
• 使用非标准包
  • 使用git clone 将文件夹复制到自己工作空间的/src/
  • 或者复制到 /opt/ros/indigo/share/
    
• 设计自己的包，复用别人的包