6轴速度计/陀螺仪MPU6050模块 C51单片机 I2C程序C代码

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我是靠谱客的博主秀丽绿草，最近开发中收集的这篇文章主要介绍6轴速度计/陀螺仪MPU6050模块 C51单片机 I2C程序C代码，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

资料下载

https://pan.baidu.com/s/15QGGG

产品参数
名称：MPU-6050模块（三轴陀螺仪+三轴加速度）
使用芯片：MPU-6050
供电电源：3-5V（内部低压差稳压）
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器，16位数据输出
陀螺仪范围：：±250 500 1000 2000 °/s
加速度范围：±2±4±8±16g
采用沉金PCB，机器焊接工艺保证质量
引脚间距2.54mm

MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

应用
运动感测游戏
现实增强
电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization)
光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization)
行人导航器
“零触控”手势用户接口
姿势快捷方式
认证

特征
以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。
具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。
可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。
移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。
数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。
运动处理数据库支持Android、Linux与Windows。
内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。
以数位输出的温度传感器。
以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS。
可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。
VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5%。
陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5μA；加速器运作电流：350μA，加速器省电模式电流： 20μA@10Hz。
高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface)。

内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。
使用者亲自测试。
10,000 g 碰撞容忍度。

为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN)。
符合RoHS及环境标准。

【串口】

//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h>
//Keil library
#include <stdio.h>
//Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char
uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int
uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0
//LCD1602数据端口
sbit
SCL=P1^0;
//IIC时钟引脚定义
sbit
SDA=P1^1;
//IIC数据引脚定义
sbit
LCM_RS=P2^0;
//LCD1602命令端口
sbit
LCM_RW=P2^1;
//LCD1602命令端口
sbit
LCM_EN=P2^2;
//LCD1602命令端口
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV
0x19
//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG
0x1A
//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG
0x1B
//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG
0x1C
//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H
0x3B
#define ACCEL_XOUT_L
0x3C
#define ACCEL_YOUT_H
0x3D
#define ACCEL_YOUT_L
0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H
0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L
0x40
#define TEMP_OUT_H
0x41
#define TEMP_OUT_L
0x42
#define GYRO_XOUT_H
0x43
#define GYRO_XOUT_L
0x44
#define GYRO_YOUT_H
0x45
#define GYRO_YOUT_L
0x46
#define GYRO_ZOUT_H
0x47
#define GYRO_ZOUT_L
0x48
#define PWR_MGMT_1
0x6B
//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I
0x75
//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress
0xD0
//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[6];
//显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;
//变量
//int
Temperature,Temp_h,Temp_l;
//温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void
delay(unsigned int k);
//延时
void
lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//MPU6050操作函数
void
InitMPU6050();
//初始化MPU6050
void
Delay5us();
void
I2C_Start();
void
I2C_Stop();
void
I2C_SendACK(bit ack);
bit
I2C_RecvACK();
void
I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void
I2C_ReadPage();
void
I2C_WritePage();
void
display_ACCEL_x();
void
display_ACCEL_y();
void
display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);
//读取I2C数据
void
Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);
//向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/10000+0x30;
temp_data=temp_data%10000;
//取余运算
*++s =temp_data/1000+0x30;
temp_data=temp_data%1000;
//取余运算
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;
//取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;
//取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
void
SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;
//拉高数据线
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SDA = 0;
//产生下降沿
Delay5us();
//延时
SCL = 0;
//拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;
//拉低数据线
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SDA = 1;
//产生上升沿
Delay5us();
//延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;
//写应答信号
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
CY = SDA;
//读应答信号
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)
//8位计数器
{
dat <<= 1;
//移出数据的最高位
SDA = CY;
//送数据口
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;
//使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)
//8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
dat |= SDA;
//读数据
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);
//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);
//内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);
//内部寄存器数据，
I2C_Stop();
//发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);
//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);
//发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();
//读出寄存器数据
I2C_SendACK(1);
//接收应答信号
I2C_Stop();
//停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L;
//合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
uchar i;
//
value/=64;
//转换为10位数据
lcd_printf(dis, value);
//转换数据显示
for(i=0;i<6;i++)
{
SeriPushSend(dis[i]);
}
//
DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
//
Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//
Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//
Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;
//合成温度
//
Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//
lcd_printf(dis,Temperature);
//转换数据显示
//
DisplayListChar(11,1,dis,4);
//启始列，行，显示数组，显示位数
//}
void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
SCON=0x50;
PS=1;
//串口中断设为高优先级别
TR0=1;
//启动定时器
TR1=1;
ET0=1;
//打开定时器0中断
ES=1;
EA=1;
}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
delay(500);
//上电延时
//
InitLcd();
//液晶初始化
init_uart();
InitMPU6050();
//初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);
//显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);
//显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
//显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);
//显示Z轴角速度
SeriPushSend(0x0d);
SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
delay(100);
}
}

lcd1602

//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU6050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision3
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h>
//Keil library
#include <stdio.h>
//Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char
uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int
uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0
//LCD1602数据端口
sbit
SCL=P1^0;
//IIC时钟引脚定义
sbit
SDA=P1^1;
//IIC数据引脚定义
sbit
LCM_RS=P3^3;
//LCD1602命令端口
sbit
LCM_RW=P3^4;
//LCD1602命令端口
sbit
LCM_EN=P3^5;
//LCD1602命令端口
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV
0x19
//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG
0x1A
//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG
0x1B
//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG
0x1C
//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H
0x3B
#define ACCEL_XOUT_L
0x3C
#define ACCEL_YOUT_H
0x3D
#define ACCEL_YOUT_L
0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H
0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L
0x40
#define TEMP_OUT_H
0x41
#define TEMP_OUT_L
0x42
#define GYRO_XOUT_H
0x43
#define GYRO_XOUT_L
0x44
#define GYRO_YOUT_H
0x45
#define GYRO_YOUT_L
0x46
#define GYRO_ZOUT_H
0x47
#define GYRO_ZOUT_L
0x48
#define PWR_MGMT_1
0x6B
//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I
0x75
//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress
0xD0
//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];
//显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;
//变量
//int
Temperature,Temp_h,Temp_l;
//温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void
delay(unsigned int k);
//延时
//LCD相关函数
void
InitLcd();
//初始化lcd1602
void
lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void
WriteDataLCM(uchar dataW);
//LCD数据
void
WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
//LCD指令
void
DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
//显示一个字符
void
DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串
//MPU6050操作函数
void
InitMPU6050();
//初始化MPU6050
void
Delay5us();
void
I2C_Start();
void
I2C_Stop();
void
I2C_SendACK(bit ack);
bit
I2C_RecvACK();
void
I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void
I2C_ReadPage();
void
I2C_WritePage();
void
display_ACCEL_x();
void
display_ACCEL_y();
void
display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);
//读取I2C数据
void
Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);
//向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;
//取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;
//取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
DisplayOneChar(0,1,'G');
}
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;
X++;
}
}
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;
//拉高数据线
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SDA = 0;
//产生下降沿
Delay5us();
//延时
SCL = 0;
//拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;
//拉低数据线
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SDA = 1;
//产生上升沿
Delay5us();
//延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;
//写应答信号
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
CY = SDA;
//读应答信号
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)
//8位计数器
{
dat <<= 1;
//移出数据的最高位
SDA = CY;
//送数据口
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;
//使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)
//8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
dat |= SDA;
//读数据
SCL = 0;
//拉低时钟线
Delay5us();
//延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);
//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);
//内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);
//内部寄存器数据，
I2C_Stop();
//发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);
//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);
//发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();
//读出寄存器数据
I2C_SendACK(1);
//接收应答信号
I2C_Stop();
//停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L;
//合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64;
//转换为10位数据
lcd_printf(dis, value);
//转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{
//
Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//
Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//
Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;
//合成温度
//
Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//
lcd_printf(dis,Temperature);
//转换数据显示
//
DisplayListChar(11,1,dis,4);
//启始列，行，显示数组，显示位数
//}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
delay(500);
//上电延时
InitLcd();
//液晶初始化
InitMPU6050();
//初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);
//显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);
//显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
//显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);
//显示Z轴角速度
delay(500);
}
}

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