我是靠谱客的博主 自觉店员，最近开发中收集的这篇文章主要介绍rflysim基于simulink控制3.1：软在环仿真-理论一、软仿真平台架构二、软仿真平台开发原理，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。
概述
文章目录
- 一、软仿真平台架构
- 1.1总体方案
- 1.2 分系统介绍
- 1.2.1 控制器
- 1.2.2 多旋翼模型
- 1.2.3 可视化软件
- 二、软仿真平台开发原理
一、软仿真平台架构
1.1总体方案
这是一个简单的俯仰、横滚的姿态控制器实例：
1.2 分系统介绍
1.2.1 控制器
1.2.2 多旋翼模型
1.2.3 可视化软件
二、软仿真平台开发原理
1、将simulink文件生成C语言代码
2、将该代码导入PX4自驾仪的框架中。Simulink生成的代码部署到PX4自驾仪软件之后，不会影响原生PX4自驾仪软件的运行，而是新增一个名为“px4_simulink_app”的独立模块（独立线程）并行于其他模块运行。
3、PSP调用编译工具将自驾仪固件编译成“.px4"文件。
4、系统内部通过uORB交互。整个PX4自驾仪软件系统可以分为若干个小模块，每个模块独立运行（多线程并行），各个模块通过uORB消息模块的订阅与发布功能实现数据的传输与交互。
5、需要屏蔽原生的节点。由于原生PX4控制算法可能需要访问和“px4_simulink_app”同样的硬件输出资源，这会产生读写冲突。因此，平台一键部署脚本提供了自动屏蔽PX4原生固件对执行器的选项，以确保只有“px4_simulink_app”模块能够输出电机控制量。
最后
以上就是自觉店员为你收集整理的rflysim基于simulink控制3.1：软在环仿真-理论一、软仿真平台架构二、软仿真平台开发原理的全部内容，希望文章能够帮你解决rflysim基于simulink控制3.1：软在环仿真-理论一、软仿真平台架构二、软仿真平台开发原理所遇到的程序开发问题。
如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。
本图文内容来源于网友提供，作为学习参考使用，或来自网络收集整理，版权属于原作者所有。
发表评论 取消回复