概述
目前，针对多自由度电机的结构已进行了广泛的研究，三自由度电机作为一种多自由度执行元件，其输出轴的末端能够在工作空间内实现多自由度运动。球形电机作为三自由度电机的一种，其控制却很难实现真正的三自由度。
为了实现球形电机的三自由度控制，利用基于洛伦兹力球形电机矢量控制方法，在Matlab平台上实现了该算法，并利用Matlab设计了该算法的上位机程序。同时完成了球形电机电流控制器设计。
本文提出的球形电机控制算法，通过计算机的帮助，完成了电机控制器的设计。
1 基于洛伦兹力矢量控制方法
南洋理工大学提出的电机模型[1-2],其电机的控制采用洛伦兹力方法，结构如图1所示。该电机的转子有4个钕铁硼永磁体,放置在球体转子赤道上，定子由摆放在赤道南北两侧±11°的两层线圈组成，每层为间隔均匀的8个线圈。
一个给定的载流导体在磁场内受到的洛伦兹力为：
首先获得输出轴初始坐标R1和输出轴期望到达的坐标R2，对应永磁体初始坐标P1,和永磁体四周四个线圈坐标，并输入期望电流的权值。获得上述初始化数据后，设置“Caculate”按钮，输入完毕后，点
最后
以上就是壮观白昼为你收集整理的使用matlab设计电机控制器,基于Matlab平台的球形电机控制器设计的全部内容，希望文章能够帮你解决使用matlab设计电机控制器,基于Matlab平台的球形电机控制器设计所遇到的程序开发问题。
如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。
本图文内容来源于网友提供，作为学习参考使用，或来自网络收集整理，版权属于原作者所有。
发表评论 取消回复