ESP32 之 ESP-IDF 教学（四）——高分辨率软件定时器（esp_timer）

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高分辨率软件定时器（esp_imer）

1、为什么选择esp_timer定时器作为esp32首选软件定时器

尽管FreeRTOS提供软件计时器，但这些计时器有一些限制:

1、最大分辨率等于RTOS滴答周期

2、FreeRTOS的定时器回调来自于一个低优先级的任务。

硬件计时器不受这两种限制的限制，但它们通常使用起来不太方便。【见我的上一篇文章】例如，应用程序组件可能需要计时器事件在将来的特定时间触发，但是硬件计时器只包含一个用于产生中断的“比较”值。这意味着需要在硬件计时器之上构建一些工具来管理可以释放的挂起事件列表.

2、esp_timer定时器两种工作方式

【1】单次模式

【2】周期模式

参考经典8051单片机之一 STC89C52 的Timer0和Timer1

3、使用esp_timer定时器（头文件esp_timer.h）

引用头文件esp_timer.h

#include "esp_timer.h"

【1】创建定时器对象

再创建定时器对象之前，我们应该先初始化esp_timer的API。方法是调用库函数esp_err_tesp_timer_init(void)
之后使用函数esp_timer_create创建定时器对象

1、函数esp_timer_create简介

1、功能简介
用于创建esp_timer定时器对象
2、返回值

类型	名称	意义
esp_err_t	ESP_OK	配置成功
同上	ESP_ERR_INVALID_ARG	参数错误
同上	ESP_ERR_INVALID_STATE	esp_timer库尚未初始化
同上	ESP_ERR_NO_MEM	创建定时器过程种内存分配失败

3、参数

类型	名称	意义
const esp_timer_create_args_t *	create_args	定时器的参数结构体（指针）
esp_timer_handle_t *	out_handle	用于接收创建的定时器句柄的变量指针

2、配置结构体esp_timer_create_args_t简介

struct esp_timer_create_args_t {
/*函数在计时器到期时调用。*/
	esp_timer_cb_t			callback;
/*传递给回调函数的参数*/
	void 					*arg；
/*从任务或ISR调用回调。*/
	esp_timer_dispatch_t	dispatch_method;
/*定时名称（字符串）*/
	const char 				*name;
/*是否跳过未处理的事件（因为各种原因而被忽略的事件
	如esp32进入低功耗模式）*/
	bool 					skip_unhandled_events;

【2】使用esp_timer定时器 (含代码示例)

我做了一个十分简单的例程：创建一个定时器，定时时间为500ms（即500e3 微秒）周期性使用定时器。

如果开启宏定义#define TIMER_PERIODIC则定时器为周期模式，周期为500ms。每500ms打印一句 "Timer1 Interrupt, state: periodic"
如果注释掉宏定义#define TIMER_PERIODIC则定时器为单次模式，定时为500ms。单片机启动500ms之后打印一句 "Timer1 Interrupt, state: Once"

上边加删除线原因：为提高代码可读性，已删除代码示例中的宏定义。示例中定时器为周期模式，周期为500ms。每500ms打印一句 "Timer1 Interrupt, state: periodic"

代码（基于C++）

#include "esp_timer.h"
#include "iostream"

using namespace std;
esp_timer_handle_t timer1;

void timer1Interrupt(void *args){
    cout << "Timer1 Interrupt, state:periodic" << endl;
}

extern "C" void app_main() {
    esp_timer_init();
    esp_timer_create_args_t args = {
        .callback = timer1Interrupt,
        .arg = (void*)1,
        .dispatch_method = ESP_TIMER_TASK,
        .name = "Tiemr1",
        .skip_unhandled_events = false,
    };
    esp_timer_create(&args, &timer1);
    esp_timer_start_periodic(timer1, 500e3);
}

其中esp_timer_start_periodic和esp_timer_start_once函数的第二个参数都是以微秒us为单位的

运行结果：（白字部分）

最后

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