降低linux实时任务抖动&延迟

内核配置建议：

一、配置NO_HZ子系统：

内核有以下几种HZ配置供选择：

CONFIG_HZ_PERIODIC  ##周期性tick

CONFIG_NO_HZ_IDLE  ##在系统idle状态下，禁止tick

CONFIG_NO_HZ_FULL  ##在系统idle或只有一个任务在运行的状态下，禁止tick

默认状态下，内核的时钟tick配置为CONFIG_NO_HZ_IDLE，也就是在idle的情况下关掉时钟中断。

开启CONFIG_NO_HZ_FULL以支持全动态时钟系统，可以让单个实时任务性能更高，干扰越小。

另外NO_HZ_FULL需要和命令行参数配合使用，需要在kernel cmdline中指定要启动的CPU。

如，在一个16核CPU的系统上，通过cmdline指定nohz_full=1-15，表示所有核（除0核）使能全动态时钟tick。

当系统启动后，手动迁移一些对延迟不铭感的rcu后台线程：

# for i in `pgrep rcu[^c]` ; do taskset -pc 0 $i ; done

 验证系统已经使能了NO_HZ_FULL系统：（也可以使用一个死循环脚本：while :; do d=1; ）

perf stat -C 1 -e irq_vectors:local_timer_entry taskset -c 1 stress -t 1 -c 1 

在默认的内核配置下，应该有1秒钟1000次的时钟中断：

# perf stat -C 1 -e irq_vectors:local_timer_entry taskset -c 1 stress -t 1 -c 1
1000 irq_vectors:local_timer_entry

当开启动态tick后，应该只能看到一秒钟只有一次时钟中断：

# perf stat -C 1 -e irq_vectors:local_timer_entry taskset -c 1 stress -t 1 -c 1
1 irq_vectors:local_timer_entry

二、配置ioslated CPU：

同样在支持CPUSET的情况下，可以将系统中某些CPU孤立出来，用于单独绑定rt任务执行，这些孤立出来的CPU叫做isolated cpus，这些cpu是调度器是不可见的。

如下cmdline参数，将cpu2,5,6,7设置为隔离cpu。

isolcpus=2,5-7

三、实时任务带宽限制

默认情况下，一个rt死循环任务不会完全占满单核cpu，因为内核实现了一个带宽限制功能，内核不想让一个任务完全霸占CPU，由于RT任务的调度算法是基于优先级的，若存在一个高优先级的死循环任务，会导致其他的cfs任务永远无法执行。所以系统默认开启了带宽限制，作用为：在一个单位周期内，rt任务最多只能占用95%的cpu比例，剩余5%会留给其他的普通任务。

所以，若要想rt任务完全占满cpu，则需要调整proc接口，让rt任务可以占满整个cpu。

/proc/sys/kernel/sched_rt_period_us

/proc/sys/kernel/sched_rt_runtime_us

另外要说的是，在smp多核系统里，默认参数下，其实rt任务仍然能占用到100%，这是因为在多核下，一个rt任务用完95%的cpu后，可以向其他空闲的cpu借时间。

四、设置硬件中断亲和性

多核系统下，有中断亲和性的概念，一个外设中断触发后，由中断控制器去通知CPU，用于负载均衡。默认情况下，硬件中断的亲和性是所有CPU核。也就是可能在所有CPU上产生中断。

为了避免RT任务抖动，可以将所有的SPI中断迁移到housekeeping核心上（shared peripheral interrupt），可以通过proc接口修改，如：将6号中断只亲和到CPU1和CPU2上。

echo 6 > /proc/irq/3/smp_affinity

五、迁移工作队列

系统中有一些工作队列，可能引发在RT任务cpu上唤醒Kwokrer后台线程，导致hang_task产生，或者干扰rt任务执行。

若一个工作队列带WQ_SYSFS属性，我们可以通过修改cpu亲和性来避免特定CPU上kworker任务唤醒。

注意：内核中存在一些内置的工作队列，如system_wq，system_hi_wq等，这些预置wq都不带WQ_SYSFS属性，若要避免这些wq上的work在RT-cpu上执行，需要额外处理，内核没有提供sysfs接口。

echo 1 > /sys/bus/workqueue/devices/writeback/cpumask

最后

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