概述
编码器相关计算
编码器线分辨率：10000，即线数2500，一圈A相发出2500个脉冲，AB相位四分频10000个脉冲
转速计算：采样频率为10Hz，采样时间为0.1s（100ms），采样脉冲数为AB_cnt
所转圈数： AB_cnt / 10000
转速 ：（AB_cnt / 10000）* 10（r/s）= （AB_cnt / 10000）* 10 * 60（r/min）
假如采样时间内采集到脉冲数为1，则转速为：
（1 / 10000）* 10 * 60 = 0.06（r/min）
角度计算：
所转圈数： AB_cnt / 10000
机械角度(φ)： AB_cnt / 10000 * 360°
电角度(ψ) ：机械角度 * 极对数（N)，即 ψ = φ * N，
AB_cnt / 10000 * 360° * N
最后
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