STM32 四轴无人机设计——遥控器PPM信号

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uint16_t PPM_Sample_Cnt=0;
uint32_t PPM_Time=0;
uint16_t PPM_Okay=0;
uint16_t PPM_Databuf[8]={0};
uint8_t TIM2_CH2_CAPTURE_STA=0;
/**  
  *  功能：TIM2_ch1中断服务函数，接收PPM信号储存在PPM_Databuf中
  *  入口参数：
  *  返回值：
  */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_CC2)==!RESET)//捕获中断
	{
		if(TIM2_CH2_CAPTURE_STA&0x01)//符合条件的话说明上次捕获了高电平，那么这次捕获的一定是低电平
		{
			PPM_Time=TIM_GetCapture2(TIM2);
			if(PPM_Time>0)
				PPM_Time++;			
			if(PPM_Okay==1)
			{
				PPM_Databuf[PPM_Sample_Cnt]=PPM_Time;
				PPM_Sample_Cnt++;
				if(PPM_Sample_Cnt>8)
					PPM_Okay=0;
			}
			if(PPM_Time>7000)//识别到帧尾
			{
				PPM_Okay=1;
				PPM_Sample_Cnt=0;
			}    

				TIM_OC2PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Rising);
				TIM2_CH2_CAPTURE_STA=0;//清掉标志位准备开始下一次上升沿和下降沿检测
		}
			else
			{
				TIM_SetCounter(TIM2,0);//以上为清零            
				TIM2_CH2_CAPTURE_STA|=0x01;//高电平指示被赋值
				TIM_OC1PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Falling); //当捕获上升沿后改为捕获下降沿
			}        
	}
	
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位，一定不要忘，要不然下次进不了中断    
}