概述
整体安装过程
1、检查ubuntu版本
2、设置源
3、设置key
4、安装ros(有多个版本可选择安装)
5、初始化ros
6、配置ros环境
7、安装依赖项
8、测试ros是否安装成功
1、检查ubuntu版本
输入:lsb_release -a
版本信息输出如下:
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 16.04.6 LTS
Release: 16.04
Codename: xenial
是ubuntu16的版本即可。
2、设置源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、设置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
输出:
Executing: /tmp/tmp.enrIJq9qiq/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
–recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: 下载密钥‘B01FA116’,从 hkp 服务器 ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: 密钥 B01FA116:“ROS Builder rosbuild@ros.org”未改变
gpg: 合计被处理的数量:1
gpg: 未改变:1
4、安装ros
完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5、初始化ros
sudo rosdep init
未初始进行后面的步骤会提示你进行初始化,系统提示指令和上一样
可能会出现一个问题
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决:
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get install ca-certificates -q
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
如果执行了上诉三个命令依旧不行
先执行以下命令再重新执行上述命令:
sudo apt-get update
6、配置ros环境
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7、安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8、测试ros是否安装成功
输入
roscore
如安装成功会出现版本信息
再新开一个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
出现一个小乌龟
再新开一个终端,输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可控制小乌龟移动——>安装完成
再开一个终端,输入
rosrun rqt_graph rqt_graph
可查看节点信息
最后
以上就是醉熏蜜粉为你收集整理的ubuntu16.04安装ros过程、遇到的问题的解决方法整体安装过程的全部内容,希望文章能够帮你解决ubuntu16.04安装ros过程、遇到的问题的解决方法整体安装过程所遇到的程序开发问题。
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