概述
文章目录
- 3.2 日志消息
- 3.2.1 输出日志消息
- 3.2.2 设置调试消息级别
- 3.2.3 为特定节点配置调试消息级别
- 3.2.4 消息命名
- 3.2.5 按条件显示消息与过滤消息
- 3.2.6 显示消息的方式
- 2.2.7 运行时修改调试级别
- 3.3 检测系统状态
- 3.4 设置动态承参数
- 3.5 当出现异常状况时使用roswtf
- 3.6 可视化节点诊断
- 3.7 绘制标量示意图
- 3.8 图像可视化
- 3.9 3D可视化
本文所用代码是在书本源码基础简单修改，本章代码结构：
RoboTT|
|-ch2
|_ch3
|_bag
| |_2014-07-01-22-54-34.bag
|
|_cfg
| |_DynamicParam.cfg
|
|_config
| |_bag_plot.perspective
| |_ch3.config
| |_diagnostic_aggregator.yaml
| |_example9.rviz
| |_example10.rviz
| |_example_tf.rviz
|
|_launch
| |_ch3_1.launch
| |_ch3_6.launch
| |_example1_gdb.launch
| |_example1_valgrind.launch
| |_example2.launch
| |_example3.launch
| |_example4_5.launch
| |_example4_record.launch
| |_example7.launch
| |_example8.launch
| |_example9.launch
| |_example10.launch
|
|_output
| |_example10.launch
|
|_src
| |_ch3_1.cpp
| |_ch3_2.cpp
| |_ch3_3.cpp
| |_ch3_4.cpp
| |_ch3_5.cpp
| |_ch3_6.cpp
| |_ch3_7.cpp
| |_ch3_8.cpp
| |_ch3_9.cpp
| |_ch3_10.cpp
|
|_srv
| |_SetSpeed.srv
|
|_CMakeLists.txt
|
|_package.xml
ROS可视化和调试代码的工具：消息日志系统、诊断消息、可视化和检测工具，展示了正在运行的结点和他们之间的关系，以便检测并解决软硬件问题。
3.2 日志消息
3.2.1 输出日志消息
// 1. 等同c语言的 printf函数
float val = 1.23;
ROS_INFO("My Info message:%f",val);
/
* 输出内容：[ INFO] [1604578069.045487819]: My Info message:1.230000
* [ INFO] 消息的级别
* [1604577524.746130574] 时间戳
/
// 2. 等同c++ cout
int val =10;
ROS_INFO_STREAM("My INFO message with argument: "<<val);
/
*输出内容：[ INFO] [1604578506.760442795]: My INFO message with argument:10
/
3.2.2 设置调试消息级别
ROS有5个日志消息标准级别：
DEBUG //！ 调试 green
INFO //！ 信息 white
WARN //！ 警告 yellow
ERROR //！ 错误 red
FATAL //！ 致命 purple
//-- 语法：
ROS_LEVEL()
3.2.3 为特定节点配置调试消息级别
方式1 | 宏定义
ROSCONSOLE_SEVERITY_DEBUG
ROSCONSOLE_SEVERITY_INFO
ROSCONSOLE_SEVERITY_WARN
ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR
ROSCONSOLE_SEVERITY_FATAL
ROSCONSOLE_SEVERITY_NOTE
//-- 使用方法：
#define ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY ROSCONSOLE_SERVERITY_ERROR
方式2 | CMakeList.txt 设置功能包中所有节点的宏
add_definitions(-DROSCONSOLE_MIN_SERVERITY=ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR)
方式3 | 在配置文件中设置
步骤1:新建config/ch3.config，存入以下内容
log4j.logger.ros.ch3=DEBUG
步骤2：新建 launch/ch3_1.launch ，存入以下内容
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
<!-- Logger config -->
<env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE"
value="$(find ch3)/config/ch3.config"/>
<!-- ch3_1 -->
<node pkg="ch3" type="ch3_1" name="ch3_1" launch-prefix="xterm -e gdb --args" output="screen"/>
</launch>
3.2.4 消息命名
//--格式：
ROS_<LEVEL>_[STREAM]_NAMED
//-- 使用方法1：
double val =3.14;
ROS_INFO_STREAM_NAMED("named_msg","My named INFO stream message;val="val);
/
*输出：[ INFO] [1604583470.650429289]: My named INFO stream message; val = 3.14
/
//--使用方法2：在config设置级别
log4j.logger.ros.ch3.named_msg=ERROR
3.2.5 按条件显示消息与过滤消息
1.按条件显示消息
//-- 格式
ROS_<LEVEL>[_STREAM]_COND[_NAMED]
//-- 使用方法
double val=3.14
ROS_INFO_STREAM_COND(val>0.,"My conditional INFO stream message;val ("<<val <<")<0");
2.过滤消息，用户自定义过滤器继承自ros::console::FilterBase 结构体。必须将过滤器作为指针传递给以ROS_[_STREAM]_COND[_NAMED]为格式的第一个参数
struct MyLowerFilter : public ros::console::FilterBase {
MyLowerFilter( const double& val ) : value( val ) {}
inline virtual bool isEnabled()
{
return value < 0.;
}
double value;
};
MyLowerFilter filter_lower( val );
//-- val小于0时输出
ROS_INFO_STREAM_FILTER(
&filter_lower,
"My filter INFO stream message; val (" << val << ") < 0"
);
3.2.6 显示消息的方式
显示消息的方式：单次、可调和其他组合
1.单次
// 格式
ROS_<LEVEL>[_STREAM]_ONCE[_NAMED]
// 使用
for(int i=0;i<10;i++)
{
ROS_INFO_STREAM_ONCE("My once INFO stream message;i =" <<i);
}
2.固定频率
// 格式
ROS_<LEVEL>[_STREAM]_THROTTLE[_NAMES]
// 使用
for(int i=0;i<10;i++)
{
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(2,"My throttle INFO stream message; i =" <<i);
}
2.2.7 运行时修改调试级别
rqt_console对日志的消息进行可视化、过滤和分析
rqt_logger_level 设置节点或者指定日志记录器的日志级别
roscore
rosrun rqt_console rqt_console //!! rosconsole GUI
rosrun ch3 ch3_3 //!! 节点
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level //!! loger level GUI
3.3 检测系统状态
rosnode list //!! 正在运行的节点
rostopic list //!! 正在运行的话题
rosservice list //!! 正在运行的服务
rosparam list //!! 服务器上的参数
3.4 设置动态承参数
条件：节点实现了一个动态重配置参数服务
1.cfg/DynamicParam.cfg
2.CMakeList.txt 添加：generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/DynamicParam.cfg)
3.cpp 代码实现
具体ch3部分代码
使用：rqt_reconfigure
使用场景，如：Hokuyo激光测距仪的驱动程序、FireWire相机的驱动程序修改帧率、快门速度、亮度等。
roslaunch ch3 ch3_6.launch
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
3.5 当出现异常状况时使用roswtf
检测给定功能包中所有元件的潜在问题
//-- 进入ch3功能包
roscd ch3
//-- 运行节点
roslaunch ch3 ch3_6
//--运行roswtf
roswtf
//--安装python-catkin-link
sudo apt-get install python-catkin-link
//--catkin_link 帮助catkin诊断错误（CMakeList.txt package.xml中)
catkin_link -W2 --pkg ch3
3.6 可视化节点诊断
roslaunch ch3 ch3_7.launch
rosrun rqt_runtime rqt_runtime
rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor
3.7 绘制标量示意图
3.8 图像可视化
3.9 3D可视化
启动：
rosrun rqt_rviz rqt_rviz
参考blog
[1] RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”
最后
以上就是机灵乐曲为你收集整理的ROS机器人高效编程 | 第3章可视化和调试工具3.2 日志消息3.3 检测系统状态3.4 设置动态承参数3.5 当出现异常状况时使用roswtf3.6 可视化节点诊断3.7 绘制标量示意图3.8 图像可视化3.9 3D可视化的全部内容，希望文章能够帮你解决ROS机器人高效编程 | 第3章可视化和调试工具3.2 日志消息3.3 检测系统状态3.4 设置动态承参数3.5 当出现异常状况时使用roswtf3.6 可视化节点诊断3.7 绘制标量示意图3.8 图像可视化3.9 3D可视化所遇到的程序开发问题。
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