概述
目录
- 1 三维可视化工具（RViz）
- 1.1 RViz安装与运行
- 1.2 RViz画面布局
- 1.3 RViz显示屏
- 2 ROS GUI开发工具（rqt）
- 2.1 rqt安装与运行
- 2.2 rqt_image_view
- 2.3 rqt_graph
- 2.4 rqt_plot
- 2.5 rqt_bag
ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS。应该指出，这些GUI工具是对输入型命令工具的补充。如果包括ROS用户个人发布的工具，那么ROS工具的数量很庞大。其中，本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具。
本章涵盖的工具是：
- RViz 三维可视化工具
- rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具
- rqt_image_view 图像显示工具（rqt的一类）
- rqt_graph 以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具（rqt的一类）
- rqt_plot 二维数据绘图工具（rqt的一类）
- rqt_bag 基于GUI的bag数据分析工具（rqt的一类）
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1 三维可视化工具（RViz）
RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD&
最后
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