1 介绍

• 国家标准GBT 30030-2013《 自动导引车(AGV)术语》中定义AGV为“由计算机控制的运输工具”，所以车载控制器本质上就是一个计算机。
• AGV控制系统和无人驾驶一样涉及感知、决策、执行。
  【感知】：传感器+定位+通信
  AGV需要通过相关传感器及导航算法进行定位。
  【决策】：信息融合后，进行任务决策、轨迹规划、异常处理
  【执行】：轨迹跟踪后，进行转向控制、驱动控制、制动控制、安全控制
  实现对AGV上的运动机构的控制，运动机构不同，所采用的控制算法模型不同。
  目前主流的运动控制模型有：差速轮、单舵轮、双舵轮、差速轮组、麦克纳姆轮系等。
  通过相关传感器：激光雷达、超声波传感器、防撞条等硬件，可很大程度上提高AGV的工作安全性。
  
  

2 AGV控制器分类

行业内AGV控制器分类为PLC、工控机、MPU(微处理器)。

PLC	工控机	MPU

2.1 PLC

代表产品如西门子公司的 S7-1200和1500系列，使用的 AGV 厂家有佳顺、嘉腾。PLC 以稳定性好、可靠性高著称，但是它的强项是逻辑控制，一般只能做简单的运动控制和数值计算，开发难度不大，但是PLC开放性差（不容易扩展自己的软件功能和硬件模块）。西门子 PLC 的价格大概在2000~14000元左右。
PLC 的内部核心就是一个嵌入式单片机。
PLC厂家有西门子（PN）、三菱（CC-link）、欧姆空（EIP）、倍福（EtherCat/TwinCat）。

2.2 工控机

代表产品如倍福公司的 CX5130、CX5020，使用的厂家有昆船、新松、艾吉威、罗伯特木牛流马、成都航发。
由于采用了通用的硬件和操作系统，工控机的灵活性好（例如新松就购买了倍福的软PLC核，硬件则使用了研华的工控机），开发难度较小。倍福工控机的价格昂贵，一般在5000~30000元左右，而且收费项目繁多，例如你用一个小的软件功能（例如TCP/IP通信）都要额外付费。

2.3 MPU

一般是基于ARM、X86等芯片或者核心板自己开发外围电路而成，这样做的厂家有海通、艾吉威、机科。

3 方案 VS 自研

AGV厂商，有的采用方案集成，有的自研。控制器价格在（1万~6万元）之间。
自研厂家海康、极智嘉在商业上已经很成功。
其实在同为机器人行业的扫地机器人行业中，科沃斯、石头、追觅、美的等，完全是自己研发控制器，不然成本根本没法控制，核心被卡脖子也是极度危险的。

3.1 方案

从整个产业来看，老玩家主要受限于当时国内的技术人才不足，再加上当时的NDC 发展了新松、昆船、机科这三大国企，所以基本都会外购。而等到自己有意识去自研的时候，一是人力成本投入过大，二是船大难掉头，已经没办法去做，这种情况对于新近玩家可以说截然相反。

瑞典NDC（科尔摩根）

瑞士BlueBotics的ANT

浙江科聪智能的 MRC5000

上海仙知机器人的SRC

宾通智能（BITORobotics）的BANS单机控制系统

3.2 自研

海康

到21年总出货超过3万台。

极智嘉

21年订单额达20亿元。

海柔

玖物互通

到21年总出货超过5千台。

斯坦德

参考

1、
2、AGV控制系统调研
3、AGV控制系统搭建
4、AGV控制器的国产化之路
5、新战略移动机器人网
6、自动驾驶 vs 机器人技术

最后

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