小猿助你freeRTOS驱动开发

主要介绍在移植好的基于NXP之kinetis K64+freeRTOS平台上添加Modbus驱动。

对freeRTOS不懂或者移植不懂的可以看看之前公众号的文章

准备工作：

1，基于之前移植好的K64+freeRTOS平台

2，装有IAR的电脑

3，塔式系统平台TWR-K64F120M

之前曾多次提到过，移植一个源码包，必须熟悉他的源码目录结构，所以本次移植前，假设你已经熟悉freeRTOS源码目录结构，如果不熟悉，请自行学习。之前移植好的K64带有一个简单的webserver，我们在添加Modbus后，可以把modbus读上来的数据通过webserver提供给客户端访问，可以实现一个网关的功能。

  驱动开发：

其实主要添加的文件就是UART驱动和Modbus_Task任务，另外按照标准协议，需要一个定时器来检测Modbus帧完成中断。

我们用的是UART5来实现，需要注意的是UART5 使用的时钟是Bus clock，而不是系统时钟，我们系统大家知道最初的移植是使用96M时钟，2分频后为bus Clock，所以UART5使用48M时钟，初始化时候要注意，这个最初在调试时候因为都是复用之前的代码，所以没有注意，刚开始串口不工作，后来查看数据手册调整时钟后就好了，当然你也可以使用KSDK的驱动，但是还是要修改才能用于Modbus通信。在主任务中创建Modbus任务和用于中断的信号量

在帧完成的定时器中断检测中按照freeRTOS的中断机制需要添加

其实主要是在我们之前的UART驱动上添加了两个freeRTOS 的中断专用API函数。

在中断向量表中添加串口和定时器中断。

另外还需要注意的是因为我们这次是Modbus主站，与一个Modbus从站通信读取从站设备的一些状态，如电流，电压，温度等，所以尽量按照Modbus主站的状态图来开发

最后需要注意的是，将Modbus读取的数据与webserver的数据进行映射，就可以实现从modbus到HTTP的网关功能，将底层一些设备的参数，状态，在网页上显示。稍微修改就可以用于实际项目。

本设计主要设计到Modbus主站开发，webserver 移植和网页修改，通过网线将此K64塔式系统接入无线路由器，也可以通过手机，平板等设备在浏览器端访问到数据。只要你弄懂了这一套框架，还可以给你的设备接入更多外设，像WIFI， BLE,等无线外设驱动，实现更多丰富的功能。

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