概述
坐标变换问题
坐标变换问题分为两种，
一种是物体旋转或平移，坐标系不变，坐标系唯一。应对物体变化的情况
另一种是物体不动，坐标系改变。应对相机变化的情况，
http://mathworld.wolfram.com/RotationMatrix.html?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg
最后
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