一、说明

ROS的体系分三层结构：OS层、中间层、应用层；如下图：

我们用户需要编写的，只是Node；Node和Master通信，构成C-S结构。

1）OS层，注意，这里的OS不是通用的操作系统，而是指某些特定操作系统，如Ubuntu18、Ubuntu20，而且，针对上述操作系统，对应专门的Ros版本：——和———；

2）中间层，中间层的作用有两个，1-ROS通信机制 2-数学运算库；

3）应用层，是Master为中心的节点管理、编译、执行系统；

二、计算图

        从计算机的立场上，节点是分布式系统，可以在多个node上和Master通信；通过端对端连接通信。运算图的组成部分：

2.1 节点

        所谓节点，其实就是一个进程单元；多个节点可以独立运行，形成复杂的通信系统。

2.2 消息

        是一个通信机制，类似于网络中的UDP协议，这里有固定数据结构；

2.3 话题

        类似于公共邮箱、或广播系统，任何节点可以发出某种信息（话题）；任何节点可以收取某种信息（话题）。话题可以异步操作；

2.4 服务

        这个类似于互联网站，是同步进行通信的模式；节点可以发出request，service发出应答信号；

2.5 节点管理

节点管理器（ROS Master）； 通过远程RPC提供注册列表；同时帮助节点之间相互查找；为系统提供参数服务器，管理全局参数；一句话，是ROS系统的总管家、和协调人；

三、文件系统

3.1 文件系统

• 文件系统组分，文件系统内容有 

【1】 软件包的概念

• 软件包（Packages）：包是ROS代码的软件组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或其他构件。

• Manifests (package.xml)： 清单（Manifest）是对软件包的描述。它用于定义软件包之间的依赖关系，并记录有关软件包的元信息，如版本、维护者、许可证等。

• 显然，软件包需要依赖于文件系统；

【2】 元功能包

就是将一些公共功能的包提升一级，成为其它功能包共享的基础库；

 【3】消息类型

ROS提供消息类型，也可以用户定制消息功能；在.smg文件中定义。

【4】服务（service）类型

服务也存在系统给出的默认服务，也可以客户定义，在.srv文件定义。

【5】代码

节点源码，存放节点定义的源代码的目录存放地。

三、开源社区

开源社区主要有：

社区发行功能包流程图： 

以上是ROS基本框架，下节将专门介绍功能包。

最后

以上就是开放冰淇淋为你收集整理的ROS知识【08】：ros1的体系结构一、说明二、计算图三、文件系统三、开源社区的全部内容，希望文章能够帮你解决ROS知识【08】：ros1的体系结构一、说明二、计算图三、文件系统三、开源社区所遇到的程序开发问题。

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