控制柜

控制柜根据工业机器人型号不同，其对应的型号也是不一样的。

在这里以200 ID系列所配套的控制柜是R-30ib Mate柜，主要完全成对工业机器人的供电以及对工业机器人的基本控制。

控制柜主要由以下几个部分所构成：

首先是散热风扇，它的作用是帮助控制柜中的热量散出；

第二个是USB端口，在这个端口上插入U盘就可以完成对程序的导入导出；以及对工业机器人的程序和系统进行备份。

断路器，顺时针旋转断路器就可以打开机器人(接通电源)，逆时针则可以打开控制柜；

急停按钮，当出现异常情况时，可以按下急停按钮从而使机器人停止运行，FANUC发那科工业机器人实际上有三组急停，还有两组在示教器上以及外部急停。

模式选择开关主要有三种状态，T1模式，它跟T2模式一样，只是应用于手动示教，而与T2的不同之处，在T1模式下最高限速只有250mm/s，T2可以全速运行。第三种模式是自动运行模式。

在进行模式选择时是通过一把钥匙来进行操作，钥匙对于每一台控制柜是通用的。

示教器

工业机器人的现场示教以及程序编辑都可以通过示教器来完成。

当有效开关处于OFF档的时候，只可以通过示教器观察工业机器人的当前运行状态，而如果操作工业机械人以及完成程序编辑，必须将示教器有效开关打到ON的状态。

示教器按键贴膜，根据示教器所安装的软件的版本的不同，按键功能也会有一些不同，所以需要根据你的软件版本，选择不同按键贴膜。

安全开关，它位于示教器的背面，一共有三档。在第一档以及第三档的时候，工业机器人都无法实现点动操作，只有在第二档的时候才可以操作手动操作机器人，当然在自动运行模式下该按钮就无效了。

如果你只是进行程序编辑则可以不用将安全开关按在第二档，只有当你需要手动操作工业机器人的运动，或者示教程序时，则必须处于第二档模式。对于背面的两个安全开关，它们的功能是等效的，只需要按下其中任意一个开关即可。