Apollo模块和技术要点

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我是靠谱客的博主醉熏橘子，最近开发中收集的这篇文章主要介绍Apollo模块和技术要点，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

apollo是百度的自动驾驶开源框架，根据自动驾驶的功能划分为不同的模块，下面会根据目录结构和功能模块分别介绍和学习 apollo模块。

目录结构

cyber  消息中间件，替换ros作为消息层
docker 容器相关
docs 文档相关
modules 自动驾驶模块，主要的定位，预测，感知，规划都在这里
calibration   校准，主要用于传感器坐标的校准，用于感知模块做传感器融合
canbus   通讯总线，工业领域的标准总线，鉴于工业界的保守，我估计后面会有新的总线来取代
common  
contrib   
control   控制模块，根据planning生成的路径对车辆轨迹进行控制，
          再底层就是发送命令到can总线，实现车辆的控制。
data  地图等生成好的数据放在这里（其他数据待补充）
dreamview  仿真，能够对自动驾驶过程中的数据进行回放，其他厂家也有推出一些仿真平台，
           后面有机会再介绍下
drivers  雷达，lidar，GPS, canbus，camera等驱动
guardian  监护程序？
localization  定位，获取汽车的当前位置
map  地图模块
monitor  监控模块，主要是监控汽车状态，并且记录，用于故障定位，健康检查等
perception 感知，获取汽车当前的环境，行人，车辆，红绿灯等，给planning模块规划线路
planning  规划，针对感知到的情况，对路径做规划，短期规划，只规划100-200M的距离，
          生成好的路径给control模块
prediction 预测，属于感知模块，对运动物体的轨迹做预测
routing  导航线路，就是百度地图上查询2点之间的线路，生成的线路短期规划还是planning模块
third_party_perception 第三方感知模块
tools 工具，这里面的工具倒是很多，后面再详细介绍下
transform 转换，主要是？
v2x 顾名思义就vehicle-to-everything，其希望实现车辆与一切可能影响车辆的实体实现信息交互，
    目的是减少事故发生，减缓交通拥堵，降低环境污染以及提供其他信息服务.
scripts 脚本
third_party 第三方库
tools 工具目录，基本就是个空目录

模块介绍

apollo介绍之map模块（二）
apollo介绍之localization模块(三)
apollo介绍之planning模块(四)
apollo介绍之Routing模块(六)
apollo介绍之Transform模块(七)
apollo介绍之Canbus模块(八)
apollo介绍之Control模块(九)
apollo介绍之Perception模块(十七)
apollo介绍之Audio模块(十八)
apollo预测模块分享（二十一）

Cyber使用

apollo介绍之cyber设计(五)
apollo介绍之Cyber框架(十)
apollo介绍之Cyber框架(十一)
apollo介绍之Cyber定时器(十二)
apollo介绍之Cyber Component(十三)
apollo介绍之Cyber Data(十四)
apollo介绍之Cyber Scheduler调度(十五)
apollo介绍之Cyber Async异步调用(十六)
apollo介绍之cyber启动(十九)