MOOS-ivp 使用qt创建一个moosapp前言环境配置创建QT工程脚本生成一个moosappqt工程中添加生成的moosapp文件在.pro文件中添加依赖编写测试代码测试

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我是靠谱客的博主清脆蜜蜂，最近开发中收集的这篇文章主要介绍MOOS-ivp 使用qt创建一个moosapp前言环境配置创建QT工程脚本生成一个moosappqt工程中添加生成的moosapp文件在.pro文件中添加依赖编写测试代码测试，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

前言

有一段时间没更新了，这个系列不会涉及到具体项目，只是moos在实际应用的总结。
虽然moos自带编译脚本，但是调试的时候很麻烦，所以直接用qt创建一个moosapp，便于链库和调试。
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完整工程下载

环境配置

vm虚拟机 ubuntu 18.04
QT版本随意
MOOS-ivp 19.8.1
MOOS-ivp的安装可以参考我之前的博文

创建QT工程

打开Qt创建一个控制台工程，qt版本随意。
在这里插入图片描述

脚本生成一个moosapp

cd到qt工程的目录，在终端输入生成指令

 MyGenMOOSApp qtMoosApp p "you name"

qt工程中添加生成的moosapp文件

添加的文件应该如下图所示两个.cpp一个.h，main.cpp可以删除
在这里插入图片描述

在.pro文件中添加依赖

MOOSADDER = /home/m/moos-ivp #你的moosivp路径
INCLUDEPATH += $$MOOSADDER
               $$MOOSADDER/include/ivp
               $$MOOSADDER/MOOS/MOOSCore/Core/libMOOS/App/include
               $$MOOSADDER/MOOS/MOOSCore/Core/libMOOS/Comms/include
               $$MOOSADDER/MOOS/MOOSCore/Core/libMOOS/Utils/include
               $$MOOSADDER/MOOS/MOOSCore/Core/libMOOS/include
               $$MOOSADDER/MOOS/MOOSCore/Core/libMOOS/Thirdparty/getpot/include
               $$MOOSADDER/MOOS/MOOSCore/Core/libMOOS/Thirdparty/PocoBits/include

LIBS += -L$$MOOSADDER/build/MOOS/MOOSCore/lib -lMOOS
LIBS += -L$$MOOSADDER/lib -lmbutil
LIBS += -lpthread
LIBS += -lm

编写测试代码

在RegisterVariables函数中，注册一个接收变量

Register("MYTEST", 0);

在OnNewMail函数的for循环中添加下列代码，解析从moosdb收到的数据，并在终端输出

      string key = msg.GetKey();
      if(key == "MYTEST")
      {
        //再此添加对订阅消息的处理，消息只有double和string两种数据类型
        //如何处理看具体需求
        double temp = msg.m_dfVal;//保存
        std::cout<<"TEST_VAL="<<temp<<"n";
      }

测试

编写一个moos配置文件，只启动一个moosdb

touch moosdb.moos

配置文件中添加以下内容

ServerHost = localhost
ServerPort = 9000
Simulator  = true
Community  = test
MOOSTimeWarp = 1

ProcessConfig = ANTLER
{
  MSBetweenLaunches = 200
  Run = MOOSDB 		@ NewConsole = false
}