复制代码
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236#include"reg51.h" #include<intrins.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define left_infrare 0 #define right_infrare 1 #define dj_state1 0X5F //前进 #define dj_state2 0X4F //右转 #define dj_state3 0X1F //左转 #define dj_state4 0X0F //后退 #define dj_state5 0XfF //停车 #define light_off 0x0f //关转向灯 #define left_light 0X5F //左转向灯 两个是5f #define right_light 0XaF //右转向灯0xaf，两个是0xbf #define back_light 0XcF //刹车灯即后灯 #define front_light 0x3f //前灯 #define light_on 0xff //开所有灯 #define true 1 #define false 0 #define LCD_Data P0 #define Busy 0x80 //用于检测LCD状态字中的Busy标识 sbit c=P1^2; //转向灯使能端 uchar code talk1[]={"backward"}; uchar code talk2[]={"forward"}; uchar code talk3[]={"Turnleft"}; uchar code talk4[]={"Turn right"}; uchar flage =0x00; sbit ledcs=P1^2; //74H573的片选信号 //sbit left_led=P0^2; //左红外发射管 //sbit right_led=P0^3; //右红外发射管 sbit LCD_RS = P1^5; //LCD定义引脚 sbit LCD_RW = P1^6; // sbit LCD_E = P1^7 ; void Delay5Ms(void) { uint TempCyc = 5552; while(TempCyc--); } //400ms延时 void Delay400Ms(void) {uchar TempCycA = 5; uint TempCycB; while(TempCycA--) { TempCycB=7269; while(TempCycB--); } } //LCD读状态 unsigned char ReadStatusLCD(void) { LCD_Data = 0xFF; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_E = 0; LCD_E = 0; LCD_E = 1; while (LCD_Data & Busy); //检测忙信号 return(LCD_Data); } //LCD写数据 void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD ) { ReadStatusLCD(); //检测忙 LCD_Data = WDLCD; LCD_RS=1; LCD_RW =0; LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时 LCD_E = 0; //延时 ,为了安全 LCD_E = 0; //延时 LCD_E = 1; } //LCD写指令 void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC) { if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根据需要检测忙,BuysC为0时忽略忙检测 LCD_Data = WCLCD; LCD_RS= 0; LCD_RW= 0; LCD_E = 0; //延时 ,为了安全 LCD_E = 0; LCD_E = 0; //延时 LCD_E = 1; } void LCDInit(void) //LCD初始化 { Delay400Ms(); LCD_Data = 0; WriteCommandLCD(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号 Delay5Ms(); WriteCommandLCD(0x38,0); Delay5Ms(); WriteCommandLCD(0x38,0); Delay5Ms(); WriteCommandLCD(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号 WriteCommandLCD(0x08,1); //关闭显示 WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏 WriteCommandLCD(0x06,1); // 显示光标移动设置 WriteCommandLCD(0x0C,1); // 显示开及光标设置 } //按指定位置显示一个字符 void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData) { Y &= 0x1; X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1 if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40; X |= 0x80; // 算出LCD的指令码 WriteCommandLCD(X, 0); //这里不检测忙信号，发送地址码 WriteDataLCD(DData); } //按指定位置显示一串字符(只能写一行)； void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar *DData,uchar n) { uchar i; Y &= 0x01; X &= 0x0F; //限制X不能大于15，Y不能大于1 for(i=0;i<ListLength;i++) { if (X <= 0x0F) //X坐标应小于0xF { DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //显示单个字符 if(n==true)Delay400Ms(); X++; } } } /**************************** 红外线接收子程序,利用了中断的下降沿触发方式 ****************************/ void infrared_ray()interrupt 0 using 3 { uchar i=90; flage=0x01; //接受标志位 while(i--); //减小灵敏度 EX0=0; //关掉中断，等到发射方波后才开启，处于别动 } // 延时子程序 void delay(uint n) { while(--n); } //中断初始化 void Init0(void) { EA=1; IT0=1; } /*************************************** /*原理是把中断打开并 发射方波， 当有中断时就转到中断产生中断位为下一步转向做准备， 当没有是关闭中断 ****************************************/ void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通过载波发射信号的时间，n->左右发射管的选择 { uchar i; P1 |= 0X04; //ledcs=1为74ls573为11脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据锁存住，即保持 IE |= 0X01; P0 |=0x0c; //04 for(i=timer;i>0;i--) { if(n)P0^=0x08; // 右发射管通过载波发射信号//00 else P0^=0x04; // 左发射管通过载波发射信号//0c delay(100); //这里控制着灵敏度（控制38khz的方波的多少）和距离 } //timer*delay(x)即为发射管得到的平均电流 P1 &= 0Xfb; IE &= 0Xfe; } //led转向灯指示子程序 void light_control(uchar deng) { ledcs=1; P0 =deng; ledcs=0; //11111011 } //电机和灯光的控制部分 void control(uchar n,uchar dj_state,uchar light) { uchar i; // P1|=0x04; light_control(light); //led转向指示灯 delay(100); P2 =dj_state; //电机的方向控制 WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏 switch(dj_state) { case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break; case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break; case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break; default :break; } for(i=n;i>0;i--) {delay(2000);} P2=dj_state5; //停车 light_control(light_off); //led关闭 WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏 P2=dj_state1; //前进 if(dj_state1) { P1|=0X04; //ledcs=1; P0=0x0f; P1&=0XFB; delay(100); DisplayListChar(0,0,7,talk2,false); } } /**************************************** 避障主要控制部分 *****************************************/ void move_car(void) { uchar temp =0x00; //左边红外管发射 seng_wave(1,left_infrare); //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句 if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;} //右边红外管发射 delay(30); seng_wave(1,right_infrare); //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句 if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;} //左边有障碍物，右转 if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;} //右边有障碍物，左转 else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;} //两个方向都有障碍物，后退，右转 else if(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light ); control(5,dj_state2,right_light ); temp =0x00;} } void main(void) { Init0(); //中断初始化 P1 |= 0X04; //开锁存器的控制位 P0 = 0xFf; //数据口的清零 P1&=0XFB; //关锁存器的控制位 LCDInit(); //LCD初始化 WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏 delay(100); P2=dj_state1; DisplayListChar(0,0,8,talk2,false); while(1) { move_car(); //主要控制部分 delay(200000);//延时 } }
最后
以上就是高兴帽子最近收集整理的关于51单片机：自动避障红外小车代码的全部内容，更多相关51单片机内容请搜索靠谱客的其他文章。
本图文内容来源于网友提供，作为学习参考使用，或来自网络收集整理，版权属于原作者所有。
发表评论 取消回复