OMPL学习--第三篇之源码安装Moveit!和OMPL(Melodic版本)

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我是靠谱客的博主优雅菠萝，最近开发中收集的这篇文章主要介绍OMPL学习--第三篇之源码安装Moveit!和OMPL(Melodic版本)，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

OMPL Moveit! Source install 自定义运动规划算法

文章目录

- 1. 引言
- 2. 实现方法
- - 2.1 Source install Moveit!
  - 2.2 Source install OMPL
- 2.3 测试安装是否成功
- 3. 自定义运动规划算法
- 参考

1. 引言

ROS默认是以Binary形式安装Moveit!，这种方式无法添加自己的运动规划算法，好在ROS支持用户自定义运动规划算法，那就是以源码形式安装Moveit!和OMPL，安装的过程中参考了CSDN，谷歌上的一些帖子，不过发现没有针对Melodic版本的安装步骤，所以自己搞了好久，终于算是弄出来，能运行了。

2. 实现方法

操作系统：Ubuntu 18.04
ROS版本：Melodic

2.1 Source install Moveit!

卸载Moveit!:

sudo apt-get remove ros-kinetic-moveit-*

确保安装了最新版本的软件包:

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

源码安装需要wstool、catkin_tools和可选的clang格式：

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9

为Moveit!创建单独的工作空间，不要跟catkin_ws混在一起：

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit

根据自己的ROS版本，从ROS工作区中加载必要的环境变量，以使ROS能找到，我的是Melodic，所以执行以下命令:

source /opt/ros/melodic/setup.bash

下载Moveit! 并编译:(确保终端在moveit!的工作空间中打开)

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
sodu catkin build

编译过程大约需要10分钟，耐心等待一下；
尽量使用sudo编译，避免出现错误。

2.2 Source install OMPL

在src文件夹下载OMPL源码：

cd ~/moveit_ws/src
git clone https://github.com/ompl/ompl

亲测默认下载当前分支版本可以使用。

手动添加package.xml as used in the ROS release wrapper for OMPL:

cd src/ompl
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gbp/ompl-release/debian/melodic/xenial/ompl/package.xml

亲测这步好像没有用，默认使用当前分支下的packagel.xml文件即可；
无需安装FCL。

2.3 测试安装是否成功

将自己的功能包放到~/moveit_ws/src目录下，并运行（每次使用前运行）：

source ~/moveit_ws/devel/setup.bash

bash.rc文件下环境变量的默认路径是~/catkin_ws/devel/setup.bash，因此每次在使用moveit时需要指定一下环境变量路径（参考博客说同时指定两个工作空间会冲突）
不要将功能包放到catkin_ws工作空间下，否则会编译出错，告诉你无法找到moveit_core,只有以binary方式安装才可以将功能包放到catkin_ws工作空间下。

然后可以运行一个demo.launch，验证Moveit!和OMPL是否正常工作。

3. 自定义运动规划算法

在路径（～/moveit_ws/src/ompl/src/ompl/geometric/planners/rrt/src）复制RRT.cpp,并重命名为myRRT.cpp。在路径（～/moveit_ws/src/ompl/src/ompl/geometric/planners/rrt）复制RRT.h,并重命名为myRRT.h；
使用ctrl+F将文件中的RRT替换为myRRT；
在路径（～moveit_ws/src/moveit/moveit_planners/ompl/ompl_interface/src）中找到planning_context_manager.cpp,添加自己的算法头文件，并注册自己的算法，如下图所示：

Notice the path of the header file.

修改你要运行功能包中的ompl.yaml文件，如下图所示：
打开一个自己的功能包，进行测试，可以看到自定义的运动规划算法已经加入到moveit!当中

参考

1.https://moveit.ros.org/install/source/
2.https://moveit.ros.org/install/source/dependencies/
3.https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/87854461