概述
PnP(Perspective-n-Point)问题的几何结构如图1所示，给定3D点的坐标、对应2D点坐标以及内参矩阵，求解相机的位姿。
数学语言描述如下：
图1.PnP几何结构
1.直接线性变换法(Direct Linear Transform，DLT)
假设：摄像机已经校准过了。
已知：
求解相机的外参：R、t
透视投影模型为：
最后
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