PSMC函数，可以直接用哦C/matlab/python

172 阅读 0 评论 114 点赞

我是靠谱客的博主畅快雨，这篇文章主要介绍PSMC函数，可以直接用哦C/matlab/python，现在分享给大家，希望可以做个参考。

function [f, a] = psmc(T, Kp, Ki, Kd, F, lambda, rd, rd_dot, r, r_dot, a_prev, a_prev_prev)

% T is the sampling period

% Kp, Ki, Kd are the PID-type virtual coupling parameters

% F is the actuator force magnitude limit

% lambsa is the time constant

sigma = (rd - r) + lambda * (rd_dot - r_dot);

delta_a_prev = (a_prev - a_prev_prev) ;

f_star = (Kd + Kp*T+Ki*T*T) / (lambda + T) * sigma + Ki*a_prev + (Kp*lambda +Ki*T*lambda-Kd) / (lambda * T + T*T) * delta_a_prev;

n= f_star / F;

if (abs(n) > 1)

f = F*sign(n);

else

f = n;

end

a = 1 / (Kd + Kp*T + Ki*T*T) * ((Kd + Kp*T) * a_prev + Kd*delta_a_prev + T*T*f );

以上就是畅快雨最近收集整理的关于PSMC函数，可以直接用哦C/matlab/python的全部内容，更多相关PSMC函数内容请搜索靠谱客的其他文章。

本图文内容来源于网友提供，作为学习参考使用，或来自网络收集整理，版权属于原作者所有。