ROS 学习一：ROS indigo 在树莓派2（raspberry pi 2）上的安装

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我是靠谱客的博主沉静斑马，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS 学习一：ROS indigo 在树莓派2（raspberry pi 2）上的安装，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

本文介绍树莓派2（raspberry pi 2）上安装Indigo(Desktop)版ROS的过程

安装环境

硬件：raspberry pi 2
系统：dabin wheezy

安装步骤参考：
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Indigo%20on%20Raspberry%20Pi

在安装过程中即使参考了官方的教程还是发生了很多问题，现在记录如下

内容原创转载请申明转自http://blog.csdn.net/wangmi0354 谢谢

问题及解决办法：

问题一：
1.1Setup ROS Repositories中执行
$wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
时发生问题提示认证失败之类什么的

解决一：
1、打开浏览器将网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key复制近浏览器
会自动下载下来一个 "ros.key" 在download的文件夹下面
2、打开一个命令窗口输入
$ cd ~/home/pi/Downloads
$ sudo apt-key add ros.key

问题二：
2.3Building the catkin Workspace执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
发生问题问题出现在67/187 qt_gui_cpp

解决二：
$sudo apt-get remove libshiboken
#然后重新执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

参考http://answers.ros.org/question/99351/qt_gui_cpp-fails-to-build-on-debian-jessie/

问题三：
2.3Building the catkin Workspace执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
发生问题问题出现在176/187 collada_urdf

解决三：
1、下载补丁文件，重名名为fix.patch 放到.../ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src
$cd ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src
$patch < fix.patch

参考https://groups.google.com/forum/#!msg/ros-sig-embedded/26XlDtZhyNs/OexZAx6BCBcJ

问题四：
2.3Building the catkin Workspace执行
2.3Building the catkin Workspace执行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
发生问题问题出现在179/187 rviz

解决四：
1、打补丁找到 .../ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp
在最后一个#include下一行加入
# ifdef __arm__ // fix for ARM build
#include <strings.h>
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2) const
{
return !::strcasecmp(p1, p2);
}
# endif

2、修改执行命令
#-j2 -l2限制最大执行的任务为2 缓存任务为2 防止死机出现
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --make -j2 -l2 --install-space/opt/ros/indigo