概述
1.概述
系统辨识----参数整定----仿真测试
2.系统辨识
2.1意义
1.辨识出的被控对象模型更精确，参数整定更优，控制品质好；
2.辨识出的被控对象模型用于仿真测试中，测试结果可信度高。
2.2方案
1.阶跃信号+正弦信号测试；
2.基于对被控对象运动特性、控制算法、工况的理解，设计测试信号幅值、频率；
2.3实践
基于Carsim演示(熟悉被控对象和辨识方法)
2.3.1纵向运动系统辨识
MAP表 + 传递函数(ac--a)
…
2.3.2横向运动系统辨识
传递函数(steer--wz)
…
3.参数整定
3.1指标
1.来源：上层/总体需求、自提(需求、能力、制约)、经验；
2.意义：明确/量化控制效果与品质，指导参数整定的方向与合理性，积攒经验；
3.系数冻结法 + 时域/频域分析----单点设计；
4.时域：上升时间、调节时间、超调量、稳态误差、带宽；
5.频域：幅值裕度、相位裕度。
3.2实践
3.2.1PID
…
3.2.2MPC
…
4.测试
4.1纲要
1.数学仿真----实车测试；
2.数学仿真----系统辨识模型(含拉偏)、工况、误差、偏差、扰动、频率、延时的遍历，可信度与覆盖率，降低路测量，缩短控制算法开发周期；
3.实车测试----不具备条件，暂用Carsim仿真替代实车测试，验证/学习控制算法设计流程。
4.2数学仿真
4.2.1PID测试
…
4.2.2MPC测试
…
4.3实车测试
4.3.1PID测试
…
4.3.2MPC测试
…
最后
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