整流六—PWM整流器无差拍控制 二（重复控制算法）

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var foo = 'bar';

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输入参数：实际电流与参考电流误差.
TempErr = RefRecID - IinD;
/*重复控制器处理：第一个周期不会起作用*/
/*1.补偿器算法*/
if((RepZk + RpCnt) >= RpTolNum)
/*重复控制，基波周期采样数*/
{
/*RpIdOut[RpCnt + RepZk - RpTolNum]为上一个周期的误差，在下面处理了*/
TempRpOut = (int32)RepKr * RpIdOut[RpCnt + RepZk - RpTolNum] / 1000;
/*RepKr为补偿增益，RepZk超前环节*/
}
/*RpCnt，重复控制次数，代表当前拍*/
else
/*第一个基波周期*/
{
TempRpOut = (int32)RepKr * RpIdOut[RpCnt + RepZk] / 1000;
}
/*滤波*/
RpIdOutFltAcc = RpIdOutFltAcc + ((((int32)TempRpOut << 15) - RpIdOutFltAcc) >> 3);
/*2.重复控制内膜设计算法*/
iTempLAx = (int32)RepQz * RpIdOut[RpCnt] / 100 + TempErr;
/*RepQz，内模参数Qz*/
/*内模输入，误差信号：为参考电流与实际电流的误差*/
if(iTempLAx > 1737)
{
iTempLAx = 1737;
}
else if(iTempLAx < -1737)
{
iTempLAx = -1737;
}
else;
RpIdOut[RpCnt] = iTempLAx;
/*复合控制，重复控制输出+电流PI环输出*/
RpIdOutFilt = RpIdOutFltAcc >> 15;
VinDRefPI = TempVdPI + RpIdOutFilt;
/*输出参考VinDRef，由两个部分决定，第一部分IOPI控制器，第二部分重复控制器*/
if(VinDRefPI > 8687)
{
VinDRefPI = 8687;
}
else if(VinDRefPI < -8687)
{
VinDRefPI = -8687;
}

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TempErr = RefRecID - IinD;
TempVdPI = PiRegulator(8687, -8687, CurLoopKp, CurLoopKi, &SumRecIDLong,TempErr);
/*重复控制器处理：第一个周期不会起作用*/
TempRpOut = (int32)RepKr * RpIdOut[RpCnt + RepZk] / 1000;
}
RpIdOutFltAcc = RpIdOutFltAcc + ((((int32)TempRpOut << 15) - RpIdOutFltAcc) >> 3);
RpIdOutFilt = RpIdOutFltAcc >> 15;
/*内模输入，误差信号：为参考电流与实际电流的误差*/
if(iTempLAx > 1737)
{
iTempLAx = 1737;
}
else if(iTempLAx < -1737)
{
iTempLAx = -1737;
}
else;
RpIdOut[RpCnt] = iTempLAx;
VinDRefPI = TempVdPI + RpIdOutFilt;
/*输出参考VinDRef，由两个部分决定，第一部分IOPI控制器，第二部分重复控制器*/
if(VinDRefPI > 8687)
{
VinDRefPI = 8687;
}
else if(VinDRefPI < -8687)
{
VinDRefPI = -8687;
}