自动驾驶——仿真的几大挑战静态场景的搭建动态场景的生成

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我是靠谱客的博主孝顺乐曲，最近开发中收集的这篇文章主要介绍自动驾驶——仿真的几大挑战静态场景的搭建动态场景的生成，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

静态场景的搭建

静态场景的搭建说的直白一点就是生成地图，实际上生成地图包括2方面：

单独的只生成一部分都会对自动驾驶仿真的地图生成造成很大的工作量，举个例子，假如你获取了一个仿真器中的虚拟城市，而没有这个城市的高精度地图，那么你必须标注并且制作这个城市的高精度地图，大部分还需要人工完成，而自动驾驶系统需要高精度地图才能运行，因此这种方式不太适合。

还有一种就是根据真实的城市进行建模，这一部分的工作量主要体现在三维重建上，如何得到整个城市的模型，并且模型的真实程度都会影响到仿真的效果。稍微简单一点的方式就是通过导入高精度地图，生成相对真实的场景，现在很多模拟器也是这个思路。

动态场景的生成包括2方面：

1、微观的行人、车辆、天气等行为：
实际上目前基于真实统计数据进行仿真很大的一个缺陷是缺少互动，举个简单的例子，假如之前测试车辆是直行的，现在的测试场景中测试车却采取了变道的策略，这就导致之前的其他车辆的行为会受到影响，

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