PanoSim仿真模型--干扰交通模型

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我是靠谱客的博主妩媚树叶，最近开发中收集的这篇文章主要介绍PanoSim仿真模型--干扰交通模型，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

5.3 干扰交通模型

为用户能够方便快捷搭建干扰场景，快速复现标准法规里面的典型干扰工况， PanoSim 在充分调研分析典型场景后，为客户提供了一套干扰交通模型。这些干扰交通模型，可以基本满足 ADAS 算法常见的测试场景，客户可以基于提供的干扰交通模型，通过 UI 配置相应的参数快速搭建干扰测试用例。此外，本产品也提供了丰富的交通接口，客户也可以基于这些接口创建干扰交通模型。

5.3.1 干扰交通模型资源

PanoSim 提供丰富的交通接口（见《PanoSim5.0-API 文档》），基于交通接口可以开发种类丰富的干扰模型，实现对测试主车的干扰测试。产品提供的干扰模型用例有，CutIn 切入、CutOut 切出、GhostProbe 鬼探头、SpeedVariation 变速干扰、PedestrianCrossing 行人横穿和 Multi-Disturbance 多车干扰。各干扰交通模型的功能描述和逻辑实现见表 5-6 所示，具体模型的 UI 参数设置及含义见 5.3.2 参数说明。

表 5-6 干扰交通模型

5.3.2 参数说明

5.3.2.1 CutIn-M_Highway_CutIn_disturbance

表 5-7 CutIn-M_Highway_CutIn_disturbance 参数

5.3.2.2 CutOut-M_Highway_CutOut_disturbance

表 5-8 CutOut-M_Highway_CutOut_disturbance 参数

5.3.2.3 GhostProbe-M_Highway_GhostProbe_disturbance

表 5-9 GhostProbe-M_Highway_GhostProbe_disturbance 参数

5.3.2.4 SpeedVariation-M_Highway_SpeedVariation_disturbance

表 5-10 GhostProbe-M_Highway_GhostProbe_disturbance 参数

5.3.2.5 PedestrianCrossing--M_Crossroad_PedestrianCrossing_disturbance

表 5-11 PedestrianCrossing--M_Crossroad_PedestrianCrossing_disturbance 参数

5.3.2.6 Multi-Disturbance--M_Multi-Disturbance-OC

表 5-11 Multi-Disturbance--M_Multi-Disturbance-OC 参数

5.3.3 使用介绍

5.3.3.1 产品自带实例—以 CutOut 为例

首先将产品提供的实验文件拖入工作区；其次按照推荐的默认参数配置 UI; 最后点击Run 按钮编译实验，完成编译后，即可在动画界面观看动画。

Step 1：双击桌面上 PanoExp 图标，启动 PanoSim GUI，进入实验主界面。在属性栏选中“M_Highway_CutOut_disturbance”拖到工作区，如图 5.15 所示。

图 5.15 将实验拖入工作区

Step 2：在配置窗口选中 Model 中的“CutOut”,在属性栏配置相应参数，如图 5.16 所示。

图 5.16 UI 参数配置

Step 3：点击 Run 按钮编译实验，完成编译后，即可在动画界面观看动画。

5.3.3.2 基于模型自建干扰交通模型--以 CutOut 为例

首先，在工具栏点击 World 按钮，在右侧属性栏选择地图拖入工作区；其次，添加主车，给主车配置参数；最后添加干扰模型，给模型配置参数。

Step 1：双击桌面上 PanoExp 图标，启动 PanoSim GUI，进入实验主界面。在工具栏点击 World 按钮，在右侧属性栏中选中 ExpressWay，并将其拖入工作区，如图 5.17 所示。

图 5.17 加载实验地图文件

Step 2：在菜单栏点击“Ego”按钮；之后在属性栏选中 C_Class_Hatchback 车辆并拖入工作区地图的相应车道上；最后双击工作区的车辆 logo 设定车辆轨迹，如图 5.18 所示。左侧状态栏点击主车，即可在右侧属性栏设定主车的相应参数，如图 5.19 所示。

图 5.18 加载实验主车设定轨迹

图 5.19 设定实验主车参数

Step 3 ：在菜单栏点击“Disturbance” 按钮，点击 Model 按钮，之后在属性栏选中
“CutOut.py”并拖入工作区，如图 5.20 所示。点击左侧状态栏中的“CutOut”,在属性栏配置相应参数，如图 5.21 所示，之后点击 Run 按钮编译实验，完成编译后，即可在动画界面观看动画。