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1.CAN数据操作类型

2.重点说一下几个关键命令

2.1诊断会话控制（命令标识符-10）

2.2安全访问 （命令标识符-27）

2.2.1请求种子（01）

2.2.2发送密钥（02）

3.CAN数据通行格式说明

4.汽车故障诊断（命令标识符-19）

4.1获取故障码数量（01）

4.2获取故障码（02）

每个汽车ECU都会有相应的CANID，CANID通常分为物理CANID和功能CANID，根据实际需要使用相应类型的CANID；

1.CAN数据操作类型

2.重点说一下几个关键命令

2.1诊断会话控制（命令标识符-10）

诊断会话控制常见模式，01-默认会话模式，02-编程模式，03-扩展诊断模式；

读数据使用默认会话模式，涉及动作测试或者写入数据需要扩展诊断模式；

诊断会话请求和响应示例参考：

大概说一下数据结构：

请求：7E0表示请求的CANID，10表示请求诊断会话控制，01表示：打开默认会话模式；02表示数据长度；

响应：7E8表示响应的CANID，10表示响应诊断会话控制，01表示：已打开默认会话模式；06表示数据长度；

2.2安全访问 （命令标识符-27）

涉及动作测试时通常会涉及安全访问，参考相应汽车厂商的文档说明；

以上是打开安全访问的流程；

2.2.1请求种子（01）

请求相应的ECU单元下的种子（key），基于汽车厂商的算法生成密钥；

2.2.2发送密钥（02）

将密钥发送给相应的ECU单元打开安全访问；然后继续执行下一步动作测试等；

3.CAN数据通行格式说明

CAN数据通信大概分为四种类型：单帧，首帧，连续帧，流控制；

相应参数说明：

注:表 2 数据域信息

1) SF_DL:单帧数据长度,其长度最大不超过最大理论值(最大理论值:在地址信息扩展模式下，最 大理论值为 6;在标准模式下，最大理论值为 7)也不得等于 0，错误处理:若超出最大理论值或者等于 0， 则接收器将忽略此消息。

2) FF_DL: 多帧模式中数据总长度，用 12 位表示，可表示 8-4095。 错误处理:若不大于单帧所能 容纳的最大值，则接收器将忽略此消息;若大于接收器所能利用的最大值，网络层将终止发送和接收并标 记溢出。

3) SN:连续帧模式中的帧编号，首帧的编号被默认为 0，因此紧接着的连续帧的编号为 1，每帧自 动增加 1，当到达 F 后，下一个连续帧的 SN 编号重置为 0。 例如:0、1、2......E、F、0、1......。错误处 理:如果 SN 序列号错误，网络层终止接收，并向上层发送 SN 错误指示以示拒绝。

4) FS:流控制帧，有三种状态:继续发送、保持等待、数据溢出。

5) 三种状态的定义见表 3。
错误处理:网络层终止接收，并向上层发送 FS 无效错误指示以示拒绝。
6) BS:连续帧发送中，在等待接收方的下一流控制帧前，接收方容许发送方发送的连续帧帧数的最

大值，该值的有效范围:0~255。若当此值为 0 时，表示不再发送流控制帧，发送器可以将其余连续帧依 次发出。

7) ST:表示接收器接收到数据到发送器再次发送的最小时间间隔(见表 4)。

如果接收到的 ST 值是一个保留值，则发送实体将在整个后续帧的传输过程中，用 127ms 来取代从接收 实体那返回的值。

8)未占用数据域字节需要用数据填充。推荐请求消息填充 0x55，应答消息填充 0xaa。

4.汽车故障诊断（命令标识符-19）

4.1获取故障码数量（01）

可以获取故障码数量、解析故障码需要的解析协议规则；

故障码协议解析规则大概分为如下三种，前两种比较常见和使用的：

ISO15031-6DTCFormat

ISO14229-1DTCFormat

SAEJ1939-73DTCFormat

4.2获取故障码（02）

故障码通常都是4字节，从 ECU 中读取存储的诊断故障代码。一个故障码用 4 个字节描述，前三个字节分别表 示故障码高位、中间位和低位，第四个字节表示故障码状态(Status of DTC)。

StatusOfDTC的各个bit位说明：

具体开发需要参考相应厂商的文档，以上知识基础需要了解内容；

参考：

03_ISO 14229-1 统一诊断服务解析

https://wenku.baidu.com/view/ad417881370cba1aa8114431b90d6c85ec3a88d5.html

BS ISO 14229-1-201

http://www.doc88.com/p-4961798574516.html

ISO 14229+统一诊断服务

https://wenku.baidu.com/view/e0c24a37941ea76e59fa040f.html

J1939-73

https://www.docin.com/p-2068932615.html

ISO14229

http://read.pudn.com/downloads191/doc/899044/ISO+14229+(2006).pdf

以上是汽车CAN诊断开发最基础的整理，希望大家有帮助

最后

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