matlab中类似于delay功能的模块,求助，如何外部中断函数中实现类似delay的功能?...

;  //累加

}

DL = CJ_temp1 * 100 / 400; //取4个数据取平均

for (i = 1; i < 5; i++)

{

CJ_temp2 += B;  //累加

}

DR = CJ_temp2 * 100 / 400; //取4个数据取平均

}

//中断函数(如何外部中断函数中实现类似delay的功能?)

void bizhang()

{

noInterrupts();

stoprun();

right_bizhang();//小车右转

delay(1000);//转弯持续1秒

lfet_bizhang();//小车左转回复原来行驶方向

delay(1000);//同样持续1秒

stoprun();

interrupts();

}

void setup()

{

// put your setup code here, to run once:

Serial.begin(9600);

pinMode(INA, OUTPUT);

pinMode(INB, OUTPUT);

pinMode(INC, OUTPUT);

pinMode(IND, OUTPUT);

pinMode(IN1, INPUT);

pinMode(IN2, INPUT);

attachInterrupt(0, bizhang, LOW);

}

void loop() {

//小车跟随人移动，发生中断时执行中断函数

Serial.print("gensui");

Serial.print("rn");

juliget();//一下三句用来获得车与人之间距离，利用三角定位跟踪

paixu();

JL();

while ((DL >= 0.0 && DL < 250.0 ) || (DL >= 0.0 && DL < 250.0 ))

{

juliget();

paixu();

JL();

Serial.print("************rn");

Serial.print("cm_L:");

Serial.print(DL);

Serial.print("cm ");

Serial.print("cm_R:");

Serial.print(DR);

Serial.print("cm");

Serial.println();

if (abs(DL - 50.0) < 3.5 && abs(DR - 50.0) < 3.5)

{

stoprun();

}

if ((abs(DL - DR) < 3.5)  && DL > 150.0)

{

gogo();

delay(300);

//stoprun();

}

if ((abs(DL - DR ) < 3.5) && DL > 50.0 && DL < 150.0)

{

go();

delay(300);

//stoprun();

}

if ((abs(DL - DR) < 3.5) && DL < 50.0)

{

stoprun();

}

if ((DL - DR) > 3.5)

{

if (DL < 50.0 || DR < 50.0 && DR != 0)

{

stoprun();;

}

if (DR == 0 && DL > 50.0)

{

left();

delay(200);

stoprun();

}

if (DL > 50.0 && DR > 50.0)

{

right();

delay(200);

stoprun();

}

}

if ((DR - DL) > 3.5)

{

if (DL < 50.0 || (DR < 50.0 && DL != 0))

{

stoprun();

}

if (DL == 0 && DR > 50.0)

{

right();

delay(200);

stoprun();

}

if (DL > 50.0 && DR > 50.0)

{

left();

delay(200);

stoprun();

}

}

}

stoprun();

//    goto ss;

}[/kenrobot_code]