使用move_base规划路径后，小车接近目的地后原地打转的原因分析

在实验过程中，计划使用move_base规划路径，让AGV小车到达指定的目标点，但小车“到达”目的地后不停的旋转，停不下来。对此，发现了导致这一现象的一个原因，仅供参考。

上图描述的就是这种现象，为了便于观察，rviz视图中隐藏了机器人，只保留了机器人的基座标。

图中，第一次指定目标时，小车到达了指定地点并停了下来，第二次指定目标时，小车也几乎到达了指定地点但没有停下来，而是不停的在原地旋转。

问题关键因素：move_base的四个参数文件中，有一个叫base_local_planner_params.yaml的配置文件，其中有个参数是min_vel_x，这个参数控制规划路径时发给机器人的最小x方向速度，这个速度不能太大，在我的测试条件下，min_vel_x：0.2 就有些大，导致机器人到了目的地后原地旋转，降低这个值后（大约0.1左右），原地旋转现象消失。

分析原因：

首先，需要理解一点：小车要到达一个目的地，需要经历一个加减速的过程，开始时加速，中间速度稳定，快到时要减速，否则会错过目标。

在这一基础上，我推测，min_vel_x这个值设置过大会导致有效的减速命令发不出来，比如，小车到达目标前需要减速到0.1m/s的速度，但min_vel_x为0.2，move_base发送指令时最小就只能发送0.2m/s的x方向线速度，按照0.2的速度只会错过目标，因此，move_base此时选择不再发送新的x方向线速度，x方向线速度会归为0，此时并没有到达目标点（一般还差一点，并且比能够容忍的误差要大），move_base就会为进一步接近目标做规划，但此时离目标又太近，因为最低速度的限制，线速度指令始终发不出来，而角速度指令则会另小车原地打转。

需要注意的一点：此时小车并没有真正到达它所认为的目标，只是很接近了，但还不能算到达。实际操作中还存在一种现象，就是有时候min_vel_x明明有些偏大，但小车也能到达终点并不旋转（图中第一次指定目标），这种意外往往发生在算法最近一次规划路径后，小车就很接近目标了，当小车已经走进目标范围内足够接近的区域时，算法就认为已经到目标了，此时也就不再规划了，因此，此时小车不会原地旋转，

以上原因属于个人推测，仅供参考。

最后

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